Área de trabajo
Es el volumen espacial al que puede llegar el extremo del robot y está determinado por el tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el robot, así como por las limitaciones que impone el sistema de control.
Para la obtención del área de trabajo nunca deberá utilizarse el elemento terminal colocado en la muñeca, ya que se trata de un elemento añadido al robot y, en el caso de variar el efecto terminal, el área de trabajo se tendrá que calcular de nuevo.
El robot debe elegirse de modo que su campo de acción le permita llegar a todos los puntos necesarios para llevar a cabo su tarea (alimentadores, mesa de trabajo, puntos de salida de piezas, etc.). Hay que tener en cuenta que aunque el robot pueda acceder a todo el espacio de trabajo no significa que lo pueda hacer con cualquier orientación; existirán un conjunto a los que únicamente se podrá acceder con unas orientaciones determinadas, mientras que otros puntos admitirán cualquier orientación.
Se ha de tener en cuenta también la posible existencia de los denominadores puntos singulares. Las configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:
1° Singulares en los limites del espacio de trabajo del robot. Se presentan cuando el extremo del robot está en algún punto del límite de trabajo interior o exterior. En esta situación resulta obvio que el robot no podrá desplazarse en las direcciones que lo alejan de este espacio de trabajo.
2° Singulares en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro de la zona de trabajo del robot y se producen generalmente por el alineamiento de dos o más ejes de las articulaciones del robot.
La disposición adecuada de todos los elementos que componen la célula, junto con el robot, es una delicada tarea por el gran número de variables a considerar: además de asegurarse de que todos los puntos necesarios queden dentro del campo de acción, hay que verificar que, una vez situados los demás componentes de la célula, el robot no colisione con ellos al efectuar sus movimientos. Para la ayuda a la realización óptima de esta tarea existen en el mercado programas de simulación gráfica que, dotados de un sistema de diálogo interactivo con el usuario, permiten seleccionar mediante ensayo y error la disposición óptima de la célula, pudiéndose ensayar con diferentes robots, almacenados para tal efecto en memoria.
Manual Técnico de Mecánica y Seguridad Industrial. Marcial Carrobles M. Félix Rodríguez G.
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