3/7 Características a considerar en la selección de un Robot.

Grados de libertad.

El número de grados de libertad (GDL) de un robot determina la accesibilidad de este y su capacidad para orientar su herramienta terminal. Hay que tener en cuenta que el aumento del número de grados de libertad repercute en un aumento del coste del robot. La elección del número de grados de libertad necesarios ha de venir determinada por el tipo de aplicación. Hay aplicaciones de paletizado donde los objetos se recogen y depositan sobre planos horizontales, en estos casos será suficiente un robot con tres grados de libertad para posicionar y uno más para orientar (giro en torno a un eje vertical.

Sin embrago, en otras aplicaciones es preciso orientar la herramienta en el espacio o acceder a posiciones complicadas, siendo precisos seis o más grados de libertad. Ejemplos de aplicaciones que precisen seis grados de libertad pueden ser la pintura, la soldadura al arco, etcétera.

En general, los fabricantes de robot suelen proporcionar un número determinado de grados de libertad ampliables (en uno o dos) de manera opcional. Este grado extra se añade al robot, en unos casos, en su base; en otros, en su extremo. Para tareas muy específicas, se pueden desarrollar robot con más de seis grados de libertad como configuración básica.

Manual Técnico de Mecánica y Seguridad Industrial. Marcial Carrobles M. Félix Rodríguez G.