1° Velocidad de respuesta
Velocidad de respuesta se refiere a la capacidad del robot para desplazarse a la siguiente posición en un breve período de tiempo. Está relacionada con la velocidad de movimientos del robot y es inversamente proporcional a la carga transportada. El valor de la velocidad normal es un dato fundamental para el cálculo de los tiempos de ciclo, sobre todo en robot destinados a tareas de manipulación o ensamblaje.
Sin embargo, hay que considerar que el dato proporcionado correspondiente, normalmente, a la velocidad nominal en régimen permanente; para alcanzar este régimen es preciso que el movimiento del robot sea suficientemente largo, pues si no los tiempos de arranque y parada son proporcionalmente más significativos.
En la práctica, en la mayoría de los casos los movimientos del robot son rápidos y cortos, con lo que la velocidad nominal es alcanzada en muy pocas ocasiones. Es por esto que la medida del tiempo del ciclo no pueda ser obtenida a partir de la velocidad. En vez de este dato algunos robot indican el tiempo empleado en realizar un movimiento típico.
2° Precisión
Puede definirse como la distancia entre el punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces con carga y temperaturas nominales. La exactitud, por tanto, nos permite conocer con qué error se proporciona el robot respecto de un sistema base inmóvil genérico. Su valor se debe a errores en la calibración del robot (punto de sincronismo, etc.), deformaciones de origen térmico y dinámico, errores en los elementos de control, errores en el cálculo de transformación cinética, errores entre las dimensiones reales y teóricas del robot, etc.
3° Repetitiva
Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robot tras suficientes movimientos al ordenarlo ir al mismo punto de distinto programado, con idénticas condiciones de temperatura, carga etc. Normalmente se considera la banda que abarca el 99% de los puntos respecto a la medida. El error de repetitividad o repetibilidad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema mecánico de transmisión, como rozamientos, histesis, zonas muertas, etc.
En el valor total de error de posicionamiento de un robot han intervenido una serie de factores, como la longitud de sus brazos, carga manejada y tipo de estructura, que pueden dar una idea general sobre la calidad del posicionamiento final de su extremo. En general, los robot cartesianos y los de reducidas dimensiones son más precisos ( en sentido global) que otros, como robot articulados o de gran envergadura.
4° Resolución.
Mínimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot. Este valor depende de la resolución de los captadores de posición y convertidores analógico-digital (A/D) y digital-analógico (D/A), por el número de bits con los que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU y por los actuadores (motores paso a paso, sistemas neumáticos todo o nada, etc.).
Manual Técnico de Mecánica y Seguridad Industrial. Marcial Carrobles M. Félix Rodríguez G.
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