6/7 Características a considerar en la selección de un Robot.

Características dinámicas

1.2 Sistema de control

Las posibilidades de las funciones de control del robot vienen determinadas por la potencia de la unidad de control. Las funciones de control del robot hacen referencia, por una parte, a las posibilidades cinemáticas (tipo de trayectorias) y dinámicas y, por otra, a su modo de programación.

Para muchas aplicaciones es suficiente con un control punto a punto (PTP) en el que solo es importante el punto final a alcanzar por el robot y no el camino seguido. En otras aplicaciones la trayectoria descrita es fundamental (soldadura al arco). En las especificaciones técnicas del robot, estas posibilidades suelen venir indicadas. Casi todos los robot incorporan la posibilidad de realizar trayectorias en línea recta y con interpretación circular.

El primer dato relativo al control dinámico de un robot es el que indica si el control se efectúa en lazo abierto o cerrado; el control en lazo abierto no es frecuente, aunque se podría emplear cuando no se prevean grandes inercias y su implementación se realice con motores paso a paso (simplificando notablemente los algoritmos de control).

Las características del control dinámico son de particular importancia cuando se manejan grandes pesos con movimientos rápidos. Un control deficiente facilita la inestabilidad. El sobrepasar el punto de destino por una elevada inercia pueden originar colisiones de graves consecuencias. La estabilidad se define como una medida de las oscilaciones que se producen en el brazo durante el movimiento desde una posición a la siguiente. En los diseños de los sistemas de control el robot debe tener una buena estabilidad y un tiempo de respuesta corto, lo que en cierto modo son incompatibles.

Otra importante característica ligada al control dinámico hace referencia a la posibilidad de realizar un control de esfuerzos de manera selectiva en algunas de las articulaciones o ejes cartesianos.

Esta característica es muy importante en aquellas aplicaciones en la que la pieza a tratar debe entrar en contacto con algún objeto durante la realización de la tarea (pulido ensamblaje, etcétera).

Otras características son las relacionadas con el método de programación y las posibilidades que este ofrece. Por ejemplo, una aplicación de pintura debe realizarse con un robot cuya programación se efectúe fundamentalmente mediante guiado (la unidad de control debe memorizar automáticamente el camino por el que se desplaza el extremo del robot durante la etapa de programación). Por el contrario, en un robot destinado a tareas de paletizado será aconsejable la programación textual.

Manual Técnico de Mecánica y Seguridad Industrial. Marcial Carrobles M. Félix Rodríguez G.